论文精读：Corrections to:“Accurate and Robust Object ...

伞兵阿里郎

Title: Corrections to:“Accurate and Robust Object SLAM With 3D Quadric Landmark Reconstruction in Outdoors”

BibTex: （完整的BibTex）

@article{yeger2022corrections,
title={Corrections to:“Accurate and Robust Object SLAM With 3D Quadric Landmark Reconstruction in Outdoors”},
author={Yeger, Matan and Farhi, Elad I},
journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
volume={7},
number={4},
pages={12209--12210},
year={2022},
publisher={IEEE}
}
Contributions:

修正Accurate and Robust Object SLAM With 3D Quadric Landmark Reconstruction in Outdoors中的一些错误
Methodology:  

问题1：(3)式应该是一个对称矩阵


原文：






修正：
对比 q_{2,3} 和 q_{3,2}










问题2： Q_8 计算错误
原文：




修正：得出 Q_8 的正确方程：


问题3： a_x 和 a_z 的计算错误(7)
原文：






修正：
将修正后的(3)式代入修正后的(8)中，得：


提取二次曲面轴长




为了避免除以0，应满足


问题4：(7)式缺失边界条件
原文：
如上所述，当


时，(38)-(40)不成立。


进行边界值分类讨论，分别代入(28)-(31)。
Case1：






Case2：