ROS 学习之路-海龟如何获取到程序给他的运动参数的？

譚軍

只要开始了，就不算晚！
最近开始通过古月居的直播课来学习ROS，目前在实操《发布者publisher的编程实现》课中发现其通过程序发布了一个话题名称为/turtle1/cmd_ve，消息类型为geometry_msgs::Twist。
        ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
然后在循环体内对该话题赋值，并向外发布，接着在运行turtlesim_node的时候，那个小海龟就按照这一程序发布的话题的参数进行运行。
那么这里我就有个疑问，按照我的理解，你可以创建话题，但是海龟怎么就订阅了？你这个程序只是你创建并发布了话题，但是海龟怎么就自动订阅了这个话题了？
通过网上搜索，我的理解是这样的：


turtlesim这个节点本身设计中，他就是会去想办法订阅一个名为cmd_vel的话题的，无论是谁在对外放这个话题，只要名称是cmd_vel，并且符合这个命令的格式，那么turtlesim就会去接收，并且接收之后就会按照这个参数来动作。
通过~$ rostopic type /turtle1/cmd_vel | rosmsg show
可以查看这个话题的数据格式：
geometry_msgs/Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z
而古月的这个程序就是发布这样一个话题消息。也就是说发布话题的人可以是多个，接收话题的人也可以是多个，只要大家发布接收的话题名称保持一致就行了。
通过查询得知，也可以通过命令行方式向海龟发布消息。
盗用一下网上其他人的总结：
要理解ROS topics、ROS nodes、ROS Messages之间的关系。目前个人的理解是：ROS topics是ROS nodes之间进行通信的枢纽，ROS messages是ROS nodes订阅和发布数据的载体。两个ROS nodes欲实现通信，则其中一个节点向ROS topic发布ROS messages，另一节点则通过订阅此topic来接收messages，两者的message类型一定要相同，而message的类型由主题确定，通过rostopic type命令可以查看topic的数据类型。然后就是辅助查看ROS中节点关系和数据的工具：rqt_graph和rqt_plot，两者都是针对ROS类型的，其中rqt_graph工具会自动搜寻系统中正在运行的节点和主题，并动态绘制出关系图，rqt_plot则是绘制发布到topic上的数据的图形，因此两者使用的前提是有ROS的进程在运行。
运行节点：roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
查看节点关系图：rosrun rqt_graph rqt_graph
显示topic1上所发布的数据：rostopic echo topic1
列出当前处于激活状态的topic列表：rostopic list -v
显示topic1的数据类型：rostopic type topic1
显示类型更加详细的信息：rosmsg show type1
直接向主题topic1发布数据：rostopic pub [topic1] [msg_type] [args]
显示主题topic1上数据的发布速率：rostopic hz [topic1]
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原文链接：ROS基础内容2--通信方式之Topic以及node、topic和message的关系_jinking01的专栏-CSDN博客