小菜鸟学ROS

猪尐烧

这几天看到一个非常好的B站教程，强烈推荐！
自己跟着写了一遍，很多细节这次都搞懂了，这个讲得非常好。简单做一个笔记，是自己在重复过程中忘记的语法问题。ROS的内容不多，用起来只需要知道那几个功能，学完之后觉得整体非常清晰。但是知其然知其所以然难，这个视频把ROS的设计机制讲清楚了，而且追根溯源，当时为什么斯坦福要设计这一套框架，作者小哥当时负责什么，用王者荣耀里面的角色做比喻也是非常有趣，作者是一个很幽默厉害的人，很喜欢这个视频，也许是我看到现在觉得最好的一个系列的视频。
B站视频链接：13.在ROS中，使用C++编写Publisher发布者节点



ros publisher





ros subscriber



roslaunch






写几个自己写代码的时候出错的点
1.要包含头文件 include<std_msgs/String.h>
2.是ros::NodeHandle不是handler
3.主函数中，参数char旁边的const要去掉。main(int argc, char *argv[]}
4.ros::Subscriber注意拼写
5.发布者是nh.advertise<数据类型>（“话题名称”，缓存长度）
6.订阅者是nh.subscribe(“话题名称”，缓存长度，回调函数）,
注意subscribe不需要定义接受的消息类型了，不是像publish一样写泛型函数，而是需要补充一个回调函数。
7.创建一个包是catkin_create_pkg 包名 依赖项
8.ros::spin()让节点保持运行别退出，ros::spinOnce()每次在while(ros::ok)的循环里面每次都检查一次输入的数据。
9. #include "geometry_msgs/Twist" 不是<>,是“”，这个就是高等机构动力学里面的旋量，一个六维的向量同时表示线速度和角速度。
10. 如果一个publisher在主函数和回调函数里都要用到，那应该把它定义为一个全局变量，然后在主函数里定义，不然（不在一开始定义全局变量）就是在回调函数中无法调用，在Gazebo中无法响应。
11. 有意识地记住自己定义的pub和sub，明确他们是干嘛的，在哪里用到，不要出现在定义的时候出现变量未定义这种问题。

冷漠人

围观 围观 沙发在哪里！！！