ROS joint state publisher gui没有显示

重楼烟雨

情况：
在看ros robotics by example second edition, P55使用joint state publisher 来控制轮子。
问题：
没有报错信息，但是在rviz中，没有joint state publisher gui.
原因：
在2020年上半年， gui已经移出了 joint state publisher, 并且成为了一个新的package：joint state publisher gui. 之前那种使用gui参数的方式调用joint state publisher 是仍然可行的，但是不会调用gui.
解决方案：
在launch文件中，将joint state publisher 替换成joint_state_publisher_gui.
参考链接：

老胡的路

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