ROS知识点总结——publisher & subscriber

王全立聊全体育

ROS节点间可通过发布订阅topic来实现通信，这其中便涉及到publisher节点与subscriber节点的编写：
1、publisher模板：

#include "ros/ros.h"//ROS程序必备的头文件
#include "std_msgs/String.h"//传递的消息类型
#include "sstream"

int main(int argc, char **argv)   // 写ROS程序需要加argc,argv，因为init需要传这两个参数
{
  ros::init(argc, argv, "talker");// 初始化ros，向master注册一个叫“talker”的节点

  ros::NodeHandle n;              // 初始化一个句柄，就是将ROS实例化

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
  //发布者注册一个叫“chatter”的话题，<消息类型>,1000是消息队列大小
  //消息队列相当于缓存消息，如果处理速度不够快的话消息会被保存在队列中

  ros::Rate loop_rate(10);        // 执行循环的速率，可以理解为发布消息的频率，单位是Hz

  int count = 0;
  while (ros::ok())               // ros::ok()函数用来判断master节点是否正常
  {
    std_msgs::String msg;//声明变量

    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());//ROS_INFO()可以在终端打印数据

    chatter_pub.publish(msg);    // 发布该消息

    ros::spinOnce();             // 动作执行一次
    //ros::spin()是循环执行，在没有while的时候使用

    loop_rate.sleep();          // 相当于delay函数，因为程序可能不需要0.1s，就是10Hz的频率就可以发送完成，所以sleep()函数可以让程序暂停一会，让消息的发送频率符合10Hz
  }
  return 0;
}

2、subscriber模板：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"//要和订阅的消息类型所匹配

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) // 回调函数
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener"); //初始化ros，向master注册一个叫“listener”的节点

  ros::NodeHandle n;

  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  //订阅者向master注册自己需要订阅的话题"chatter"，消息队列大小是1000，chatterCallback是回调函数
  //回调函数的意义是，当订阅者从自己所订阅的话题上接收到消息，回调函数自动执行

  ros::spin();//因为不在while循环体中，所以它要不断执行，而不是用spinOnce()，只执行一次

  return 0;
}

主要参考：